일상으로 들어온 자율주행 기술
HDA와 HDA II

최근 현대모비스와 현대차가 고속도로 주행보조(HDA)를 업그레이드한 HDA II의 적용을 예고해 국내 자동차 마니아들의 뜨거운 관심을 받았다.
HDA란 무엇이고 HDA II와 차이는 무엇인지, 해당 기술의 특장점 소개와 담당 연구원의 설명을 들어본다.
글. 김도훈, 강병구(대학생 통신원 15기)
HDA, 2단계 수준의 자율주행 가능
고속도로 주행 지원 시스템 HDA는 ‘Highway Driving Assist’의 약자로, 고속도로에서 앞차와의 간격과 차선을 인식해 차량 스스로 현재 주행 상태를 유지하고 보완하는 시스템이다.
내비게이션과 연동되어 차량이 고속도로에 진입했다고 판단하면, 앞차와의 차간 거리 유지와 속도 제어는 물론이고, 차선을 유지하여 운전자가 편안하게 주행할 수 있도록 도와준다. 자동차 스스로 차간 거리 및 차선을 유지하면서 2단계 수준의 자율주행을 가능케 하는 것이다. 즉 종방향 주행보조 SCC와 횡방향 주행보조 LKA가 합쳐진 것이 바로 HDA로, HDA는 SCC, LKA와 구분되는 몇 가지 특징이 있다.
1. LKA가 차량이 차선 밖으로 나가지 않게 유지해주는 것이라면, HDA는 횡/종방향 제어를 통해 차량이 중앙을 추종하도록 제어하는 기술이다. 때문에 LKA보다 HDA가 차선의 중앙 추종도가 정확하다.
2. LKA는 60km/h 이상에서 보조 시스템이 작동되는 반면, HDA의 차선 유지 보조 시스템은 전 구간에서 작동된다.
3. 기존 SCC는 해당 구간의 최고 주행 속도와는 관계없이 사용자가 맞춰놓은 속도로만 주행했지만 HDA는 NSCC(내비게이션 기반 스마트 크루즈 컨트롤)이 내장되어 있기 때문에, HDA 모드에서 속도를 AUTO로 맞추면 해당 구간의 최고 주행 속도에 따라 차량의 속도를 조절한다.
차세대 운전자 주행보조 시스템, HDA II
현대자동차의 차세대 주행기술인 HDA II는 기존의 HDA보다 정밀도가 높고, 몇 가지 기능이 추가된 기술이다. HDA II에 대한 궁금증을 해결하기 위해, HDA II를 개발하고 있는 현대모비스 차량제어설계실 DAS제어설계팀 임현구 연구원과 이야기를 나누었다.

Q1. HDA와 HDA II 기술의 차이점이 있다면?
기본적인 역할은 비슷하나, HDA II는 방향지시등 작동 시 자동으로 차선을 변경하고, 본선에서 IC 또는 JC에 진입할 때 감속하는 기능이 추가되었다. 또 NSCC-C와 연동하여 코너에서 주행 속도를 감속하는 기능도 적용되며, 차선 변경 또는 끼어들기하는 차량의 인지 속도도 기존의 HDA보다 빠르다.

Q2. HDA II 기술 개발 시 중점적으로 해결해야 하는 문제는?
HDA II에는 차선 변경 기능이 탑재되면서, 주변 상황을 매우 정확하고 정밀하게 판단해야 하는 것이 필수적이다. 때문에 물체를 정확히 인지하는 높은 수준의 센서-퓨전 기술이 요구된다.
또 현재 HDA II를 개발할 때 중요하게 개발하고 있는 것이 선선행차의 인지와 판단 능력 그리고 이질감 없는 주행력이다. 그래서 기존 HDA보다 선선행차를 인지하는 능력이나, 선행차가 빠졌을 때 가속감 등을 이질감 없이 제어하도록 노력하고 있다.

Q3. 운전자가 의식이 없다고 판단했을 때 차량을 정차시키는 기능이 적용되는가?
차량을 정차시키는 것은 기술적으로만 봤을 때는 구현이 어렵지 않다. 하지만 HDA II의 특성상 전방 주시가 필수적이며, 정차 능력을 시험하는 차주로 인해 발생하는 사고나, 고속도로에서 그 자리에 정차하는 것이 더 위험할 수 있다. 그 때문에 CES 2018에서 현대모비스가 선보인 DDREM(Departed Rescue & Exit Maneuver)과 연동되는 것이 가장 이상적이다.

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